Obec založil na zákupnom práve dedičný richtár Valko na území panstva Radoma po roku 1325.

Najstaršia písomná správa o tejto dedine pochádza z roku 1382. Z jej obsahu je zrejmé, že tunajšie sídlisko jestvovalo už pred rokom 1382. V tejto prvej písomnej správe sa uvádza, že šľachtici z Drienova sa v uvedenom roku pokonali s ich príbuznou ohľadne vlastníctva jej časti z dedičných majetkov, ku ktorým patrila aj dedina Valkovce.

V písomnostiach od 14. do polovice 16. storočia sa vyskytuje pravidelne pod maďarským Walkwaqasa v zmysle Valková Poruba. Názov utvorili a použili zemepáni. Poddaní utvorili ľudoví názov Valkovce, od ktorého vznikol v druhej polovici 16. storočia maďarizovaný tvar Valkocz. Meno Válek, Valko svedčí o tom, že bol slovenského pôvodu. Z obsahu uvedenej správy vyplýva, že Valkovce vznikli pravdepodobne v polovici 14. storočia. V 14.-16. storočí patrili postupne, resp. súčasne šľachticom z Drienova, Brezovice, Sečoviec, Solivaru, Semše, Budkoviec, ale aj iným.

Valkovské sedliacke domácnosti boli v roku 1427 zdanené daňou kráľovi od 15 port, takže Valkovce v tomto čase boli stredne veľkou dedinou. V druhej polovici 15. a začiatkom 16. storočia sa väčšina sedliakov odsťahovala, iní schudobneli a upadli medzi želiarov. V rokoch 1543, 1567 a 1588 sedliakov zdanili od jednej, resp. dvoch port, pričom

v roku 1567 hospodárili štyri domácnosti na štvrtinových usadlostiach. V tých rokoch tu boli 3, 9 a 5 želiarskych domácností. Pravdepodobne v 80. rokoch 16. storočia zemepáni pridelili želiarom pozemky a zaiste sa tu usadili aj nové rodiny. V roku 1600 malo sídlisko 14 obývaných poddanských domov a dom šoltýsa. Roku 1787 mala obec 29 domov a 200 obyvateľov, 1828 40 domov a 311 obyvateľov. Zaoberali sa poľnohospodárstvom. Roky 1850 – 1890 boli rokmi vysťahovalectva.

Do 19. storočia zemepánmi boli Sómosyovci, Széchyiovci, Szirmayovci a Táhyovci. V 19. storočí obec patrila Dessewffyovcom. Na zárobky ľudia odchádzali k maďarským veľkostatkárom najmä v čase žatvy. V dedine bola panská pálenica. Tkanie na krosnách a pradenie bolo hlavným spôsobom zabezpečenia oblečenia. Obuv tzv. bačkory si obyvateľstvo vyrábalo z teľacej kože. Zárobkové pomery boli veľmi slabé. Pri výstavbe cesty, tzv. cisárska dráha, tiahnúcej sa od Soboša na Okrúhle a vyššie, robotník pracoval celý deň za jedno mydlo a jeden liter kukurice.

V čase 1. svetovej vojny obec nebola poškodená, lebo nepriateľské vojská bojujúce medzi sebou sa tu nedostali. V obci bol pochovaný jeden neznámy vojak. Podľa výsledkov sčítania obyvateľstva v roku 1921 v obci žilo 177 ľudí. Z toho počtu tu bolo 16 československej národnosti a 161 Rusínov. Podľa vierovyznania tu žilo 11 rímskokatolíckej viery a 166 gréckokatolíkov.

V súlade s Plánom ekonomického, sociálneho a kultúrneho rozvoja Slovenska, obyvatelia Stropkovského a Giraltovského okresu zaslali 16.decembra 1937 Vláde Československej republiky petíciu, v ktorej sa pre Valkovce žiadalo prevedenie melioračných prác pre zlepšenie života roľníkov a zriadenie škôl v dedinách, ktoré to potrebovali. V čase 2. svetovej vojny od druhej polovice 1939 roku a prvej polovice roku 1940 medzi obce Giraltovského okresu, kde pracovali ilegálne bunky KSČ patrila aj obec Valkovce. Obec bola oslobodená 19. januára 1945 jednotkami Sovietskej armády.

Obrat života v dedine nastal po 2. svetovej vojne. Ľudia si začali stavať nové domy. Vznikli nové možnosti zamestnania v okresnom meste Giraltovce a Ďalších mestách. V roku 1948 sa začala výstavba štátnej cesty, ktorá vedie od hlavnej štátnej cesty až do obce Štefurov. V obci bol zriadený malý obchod so zmiešaným tovarom v súkromnom dome Fedora Červeňáka. V roku 1954 tu začína premávať autobusová doprava. Hospodári sa súkromne, hoci roľníci v roku 1957 už časť pôdy odovzdali pre Štátne majetky v Štefurove.

Vedúcou politickou silou je Komunistická strana Československa a celý verejný život vedie miestny národný výbor. V roku 1957 v celej obci boli len tri rádia, boli baterkové, elektrický prúd ešte v obci nebol zavedený. Kultúrny dom nebol, tanečné zábavy sa usporadúvali vonku. Až v roku 1958 bola obec napojená na elektrický prúd. V roku 1959 celá obec odovzdáva pôdu pre ŠM, ktorých správa je aj naďalej v Štefurove. Odovzdávanie pôdy sa uskutočnilo v mesiaci októbri. Jesenné práce už začínali Štátne majetky, ktoré zamestnávali aj časť občanov z Valkoviec.

Od roku 1960 patrí obec Valkovce do bardejovského okresu. V roku 1963, stúpajúca životná úroveň obyvateľstva sa prejavuje nielen v peknom obliekaní, ale aj v novom bytovom zariadení, boli už v obci tri televízory, práčky a prvé v histórii obce osobné auto.

Väčšina obyvateľov pracovala na tunajších štátnych majetkoch, alebo v lesnej správe. Značná časť chlapov pomáhala budovať Východoslovenské železiarne. Tradičné Preteky mieru v Československej socialistickej republike v roku 1963 viedli po štátnej ceste 2 km od dediny. 3. septembra 1964 sa uskutočnili oslavy 20. výročia Slovenského národného povstania. Dedinu navštívil sovietsky partizán Ivan Pavlovič Smironov.

V roku 1967 Štátne majetky so sídlom v Štefurove zriadili v chotári obce saláš. V roku 1969 bol zavedený rozhlas, v budove školy bola zriadená telefónna ústredňa. V roku 1970 bolo zavedené neónové verejné osvetlenie. 14. decembra 1971 bolo Mikulášovi Gnaľovi, pri príležitosti jeho 80-tych narodením, udelené štátne vyznamenanie za výstavbu Prezidentom ČSSR. V tomto roku bola urobená asfaltová cesta. 1. februára 1972 Štátne majetky Štefurov sa zlúčili s JRD v Okrúhlom. Spoločné JRD malo názov JRD Pokrok.

Deti z obce do roku 1938 chodili do školy, ktorá bola v susednej farskej obci Štefurov. V roku 1938 sa v obci v dome Fedora Červeňáka zriadila škola, ktorú navštevovali nižšie ročníky. Vyššie ročníky naďalej chodili do školy v Štefurove. V roku 1946 škola bola rozdelená na dva vyučovacie jazyky – ruský a slovenský. V roku 1950 bola opäť spojená so slovenským vyučovacím jazykom.

V roku 1957 sa začala výstavba vlastnej školskej budovy. V školskom roku 1958/59 bola nová školská budova čiastočne ukončená a od 1. septembra 1958 sa v nej začalo s vyučovaním. Od 1. septembra 1959 sa jednotriedna škola mení na dvojtriednu. Vyučuje sa na dve smemy, pretože je tu len jedna miestnosť.

Počty žiakov neboli veľmi rozdielne. V školskom roku 1965/66 bolo doposiaľ najviac žiakov v histórii školy, v I.-V. ročníku 50. Škola pripravovala rôzne akcie ako napríklad kultúrny program k 55. výročiu VOSR, besedu o 25 výročí februárových udalostí, kultúrny program k MDŽ, súťaž Sami sebe v zber fliaš a papiera, výlet po trase Bojnice – Oravská priehrada.

Pre malý počet žiakov od školského roku 1983/84 sa škola mení na jednotriednu. V období školských rokov 1992/93 – 1994/95 sponzor Ing. Arch. Červeňák na školu zakúpil farebný televízor, video a počítač. Deti boli na výlete v Safari parku v Rakúsku. Vyučovalo sa v 1.-3. ročníku, 4. ročník nebol.

V roku 1991 bola v priestoroch budovy základnej školy zriadená aj Materská škola. V roku 1993 sa urobila celková úprava okolia školy a pre materskú školu tu bolo vybudované detské ihrisko.

Žiaci základnej a materskej školy každoročne pripravujú kultúrny program Posedenie pri jedličke. Najlepší žiaci sa zúčastňovali okresných súťaží v prednese poézie a prózy, pytagoriádach a matematických olympiádach. Na konci každého školského roka chodia na výlet.

Od roku 1996 po súčasnosť boli na Krásnej Hôrke, v Betliari, v Domici a Belianskej jaskyni, vo Vysokých Tatrách, v Červenom Kláštore, na Dunajci, v Bardejovských Kúpeľoch, v Starej Ľubovni, v Michalovciach, na Vinianskom jazere, v Humennom, v Snine a na Sninských rybníkoch.

Materskú školu v školskom roku 2001/2002 navštevovalo 12 detí.